मंगल एवं बृहस्पति ग्रह की कक्षाओं के मध्य कुछ छोटे आकाशीय पिण्ड हैं जो सूर्य की परिक्रमा कर रहे हैं, उसे क्षुद्रग्रह कहते हैं।